大力矩机械臂是一种力矩比较大的复杂机械系统,它的操作是非常灵活的,那么大力矩机械臂建模模型是怎样的?机械臂力矩计算方法是什么呢?今天优傲就给朋友们介绍下。
大力矩机械臂
大力矩机械臂是指高精度,多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。
大力矩机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性,对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹,从而级联构成末端位姿 。
大力矩机械臂建模模型
不确定性主要分为两种主要类型:结构(structured)不确定性和非结构(unstructured)不确定性, 非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。结构不确定性和建模模型本身有关, 可分为
①参数不确定性 如负载质量、连杆质量、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。
②未建模动态 高频未建模动态, 如执行器动态或结构振动等;低频未建模动态, 如动/静摩擦力等。
模型不确定性给机械臂轨迹跟踪的实现带来影响, 同时部分控制算法受限于一定的不确定性。应用于机械臂控制系统的设计方法主要包括PID控制、自适应控制和鲁棒控制等, 然而由于它们自身所存在的缺陷, 促使其与神经网络、模糊控制等算法相结合, 一些新的控制方法也在涌现, 很多算法是彼此结合在一起的。
大力矩机械臂应该选用什么电机才能满足力矩要求?
这个的要看体积和重量有没有要求了,如果有要求的话,必须用大力矩电机,如果没有要求,则可以选用电机和减速器配套的减速机!那里有行星式的,蜗轮蜗杆的,直齿斜齿式的,你可以考虑考虑!
计算机械臂力矩这方面实际应用计算方法
第一步:设定负载大小- k8 u* H) e8 {6 K。
第二步:设定工况,多作几种假设。
第三步:计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负载偏心距等相关参数。
第四步:根据第三步计算当前负载轴的电机功率、减速比等,选用减速机$ H/ Y3 g8 F6 P( R; |1 R6 m。
第五步:将前一轴的总体质量+负载进行总和,计算负载在不同姿态下的不同惯量,在此不做合成运动计算9 U8 \% W& h1 Y: t6 I) v/ D, K,将转动惯量折算到电机轴上,选用电机功率和选用减速机。
第六步:重复第五步的计算方法。
接下就是就是计算后面各轴,计算就复杂一些,不但要算合成运动(科氏加速度、科氏力等)还要验算电机的堵转转矩等机关参数。机器人的动态特性对控制的影响也在后面几步设计计算中考虑: m0 N"。
通过以上的内容,我们已经了解了大力矩机械臂建模模型的情况了,可见,大力矩机械臂的应用是非常广的,它的安全系数还是比较高的,具体的可以咨询优傲。